Servo Sürücü

Servo Sürücü Nedir? Servo Sürücüler Nelerdir? DC Servo Sürücü Nedir? AC Servo Sürücü Nedir? Servo Motor ve Sürücü Seçimi

Servo Sürücü: Servo sistemi motor, yük ya da aktarma organından meydana gelmektedir. Motor, aktarma organı ve yükten meydana gelen mekanik servo sistemin hız, moment veya pozisyon değişkenlerinden herhangi birinin bu değişkenle ilgili verilen referans değerine uygun olarak hareket ettirilmesini sağlayan elektronik güç elemanına servo sürücü (servo drive) denir.

Servo sistem (servo system); dört ana bileşenden meydana gelir. Bu bileşenler;

• Sürücü,
• Motor,
• Denetleyici ile geri besleme cihazı,
• Kodlayıcı.

Kontrolör ile sürücü, motorun ne yaptığını belirlemek için (denetleyici) ile beraber çalışır. Gerçekleşmesi için motora gerekli olan elektrik enerjisinin (tahrik ünitesi) gönderilmesini sağlar.

Kontrol cihazı, gerekli yolu veya yörüngeyi hesaplamak ve sürücüye düşük voltaj komut sinyalleri yollar. Sürücü ise gerekli hareketin sağlanması adına motora gereken gerilimi ve akımı gönderilmesini sağlar. Tahrik, tork, hız veya pozisyonu kontrol edebilir, ancak servo sistemlerde kontrol edilmesi gereken en yaygın parametre motor torkudur.

Servo Sürücüler Nelerdir?

• DC servo sürücü
• AC servo sürücü

olarak ikiye ayrılır.

DC Servo Sürücü Nedir?

DC servo sürücü, doğru akımla (DC) çalışan sürücülerdir. Darbe genişlik modülasyonu (PWM) ile çalışan, genel olarak analog veya dijital sürücülerdir. Bu sürücülerde geri besleme olarak tako jeneratör, hall sensör veya artırımlı encoder kullanılır. DC servo sürücüler (dc motor driver) dinamik, performansı düşük, kullanımı kolaydır. Bunun yanı sıra servo sürücü fiyatları da ucuz olan sürücülerdir.

DC servo motorlar genellikle “elektronik hareketli denetleyici” yardımı ile kontrol edilirler. Servo sürücüler servo motorun hareketini kontrol etmek için kullanılır. Kontrol edilen büyüklükler çoğunlukla noktadan noktaya konum kontrolü, hız kontrolü ve ivme programlamasıdır. PWM (darbe genişlik modülasyonu) robot kontrol sistemlerinde, sayısal kontrol sistemlerinde ve diğer konum denetleyicileri  kullanılmaktadır.

AC Servo Sürücü Nedir?

Servo sürücü (servo driver), servo motorun hız, konum ve torkunu kontrol eder. Sinüsoidal darbeler ise genişlik modülasyonu PWM ile çalışmaktadır. Bundan dolayı analog veya dijital şekillerde olabilmektedir. Geri besleme olarak hall sensör ile çözümleyici artırımlı encoder veya mutlak (sin/cos) encoder kullanılır. AC servo sürücüler dinamik performansları oldukça yüksektir. kullanımı bilgi gerektiren sürücülerdir. DC servo sürücülere göre fiyatları daha pahalıdır.

İnvertörlerde kullanılan transistörler rotor konum bilgisine göre uygun sırada iletime veya kesime geçirilerek motor kontrolü yapılır.

Günümüzde çeşitli firmalar tarafından imalatı yapılan çok farklı çeşit, model ve özellikte olan servo motor ve sürücüleri vardır. Servo motor sürücüleri çeşitli ebatlarda saç kutu içinde, motor durumunu gösteren göstergeleri olan, otomatik veya elle motor sürmeye imkan sağlayan cihazlardır. Her servo sürücünün kendine ait özellikleri olsa bile hepsinin iş yapan kısımları aynıdır.

Her servo sürücünün ortak özellikleri şunlardır:

• 1 ya da 2 eksen
• 5 amp daimî akım
• 50V ve 100V gerilim
• 500 Watt her bir eksen iç daimî güç
• Standart 10 VDC giriş sinyal komutu
• Hız/Tork modlu çalışma

Servo Motor ve Sürücü Seçimi

Servo motor ile sürücüler nasıl seçilir? Servo sistemlerde boyutlandırma programı vardır. Bunlardan biri de Control Technıques ‘CTSS’ bir servo programıdır. Mekanik boyutları belirlenen servo sistemlerde servo sürücü seçimi de gerçekleştirilir. Belirlenen servo motora uygun servo sürücü seçimi gerçekleştirilir. Seçilen elemanların özellikleri sisteme uygun olarak hesaplanır. Servo system detayları dinamik olarak hesaplanır.

Türkiye’de pek çok servo sürücü modelleri mevcuttur. Servo sistemlerinin kendine özel boyutlandırma programları da vardır. CTSS bir boyutlandırma programıdır.  Servo motorlara uygun servo sürücülerin seçilmesi önemlidir. Servo sürücü üzerinde servo motorların test işlemlerinin yapıldığı bir kısım da yer alır. Bunun yanında servo sürücülerde kendine has haberleşme protokolleri de bulunur. Haberleşme protokolleri için sürücünün yanında ilave bir birim olması da hayli önemlidir.

Türkiye’de birçok servo motor sürücü markaları arasında, Global Otomasyon Sistemleri, Siemens, Allen Bradley, Toshiba, Mitsubishi, Teco westinghouse, Yaskawa, Savior Otomasyon, Delta, Shihlin v.s gibi markalar bulunmaktadır.