Servo Sürücü

Servo sürücü nedir? Motor, aktarma organı ve yükten meydana gelen mekanik servo sistemin hız, moment veya pozisyon değişkenlerinden herhangi birinin bu değişkenle ilgili verilen referans değerine uygun olarak hareket ettirilmesini sağlayan elektronik güç elemanına servo sürücü (servo drive) denir.

Servo sistem; dört ana bileşenden meydana gelir. Bu bileşenler motor, sürücü, denetleyici ve geri besleme cihazı, genellikle bir kodlayıcıdır. Kontrolör ve sürücü, motorun ne yapması gerektiğini belirlemek için birlikte çalışır (denetleyici) ve gerçekleşmesi için motora gereken elektrik enerjisini (tahrik ünitesi) gönderir.

Kontrol cihazı, gerekli yolu veya yörüngeyi hesaplamak ve sürücüye düşük voltaj komut sinyalleri göndermekten sorumludur. Sürücü gerekli hareketi sağlamak için motora gereken gerilimi ve akımı gönderir. Tahrik, tork, hız veya pozisyonu kontrol edebilir, ancak servo sistemlerde kontrol edilmesi gereken en yaygın parametre motor torkudur.

Servo sürücüler;

• DC servo sürücü
• AC servo sürücü

olarak ikiye ayrılır.

DC Servo Sürücü

Doğru akımla çalışan sürücülerdir. Darbe genişlik modülasyonu (PWM) ile çalışan, genel olarak analog veya dijital sürücülerdir. Geri besleme olarak tako jeneratör, hall sensör veya artırımlı enkoder (encoder) kullanılır. DC servo sürücüler ( dc motor driver) dinamik performansı düşük kullanımı kolay ve servo sürücü fiyatları da ucuzdur.

DC servo motorlar genellikle “elektronik hareketli denetleyiciler ” denilen servo sürücüler ile kontrol edilirler. Servo sürücüler servo motorun hareketini kontrol ederler. Kontrol edilen büyüklükler çoğunlukla noktadan noktaya konum kontrolü, hız kontrolü ve ivme programlamasıdır. PWM tekniği ile darbe genişlik modülasyonu robot kontrol sistemlerinde, sayısal kontrol sistemlerinde ve diğer konum denetleyicilerin de kullanılırlar.

AC Servo Sürücü

Servo sürücüler, servo motorun hız, konum ve torkunu kontrol eder. Sinüsoidal darbe genişlik modülasyonu ile çalışan, analog veya dijital yapıda sürücülerdir. Geri besleme olarak hall sensör, çözümleyici artırımlı enkoder veya mutlak (sin/cos) encoder kullanılır. AC servo sürücüler dinamik performansı yüksek kullanımı bilgi gerektiren DC servo sürücülere göre fiyatları daha pahalıdır.

Günümüzde çeşitli firmalar tarafından imalatı yapılan çok farklı özellikleri olan servo motor ve sürücüleri vardır. Servo motor sürücüleri çeşitli ebatlarda saç kutu içinde, motor durumunu gösteren göstergeleri olan, otomatik veya elle motor sürmeye imkan sağlayan cihazlardır. Her servo sürücünün kendine ait özellikleri olsa bile hepsinin iş yapan kısımları aynıdır.

Servo Motor ve Sürücü Seçimi

Servo sistemlerde her firmanın boyutlandırma programı vardır. Bunlardan biri de Control Technıques ‘CTSS’ bir servo sistem programıdır. Mekanik detayları belirlenen servo sistemler için servo motor boyutları işlemi seçimi gerçekleştirilir. Belirlenen servo motora uygun servo sürücü seçimi gerçekleştirilir. Seçilen elemanların özellikleri sisteme uygun olarak hesaplanır. Servo sistem detayları dinamik olarak hesaplanır.

Türkiye’de birçok servo motor sürücü markaları arasında, Global Otomasyon Sistemleri, Siemens, Allen Bradley, Toshiba, Mitsubishi, Teco westinghouse, Yaskawa, Savior Otomasyon, Delta, Shihlin v.s gibi markalar bulunmaktadır.